Родился 25 ноября 1917 года в деревне Нестеровка ныне Карасукского района Новосибирской области. Отца не помнит - тот от тяжелой работы заболел и умер, когда Яше не было и года. Мать тоже была батрачкой. После смерти мужа она вышла замуж за Семена Сергеевича Хворостяна. Братьев и сестер Якова вырастил и воспитал отчим. Два брата Якова Орлова - Василий и Григорий - погибли на войне.

Якову рано пришлось задуматься о куске хлеба. Еще в детстве он отправлялся на заработки в Омск. Год работал матросом на Иртыше, потом каменщиком в Караганде. Там же поступил в горнопромышленный техникум. После техникума работал слесарем на шахте. Но влекло небо, и он поступил в аэроклуб.

Осенью 1941 года Яков Орлов начал учиться в Тамбовской авиационной школе пилотов. Окончив ее с отличием, он остался там же инструктором. Ему хотелось на фронт: и сам уже летчик, и братья его воевали, но командование не отпускало.

На войну Яков попал лишь в 1943 году. В запасном полку его обучили полетам на модернизированных самолетах Ил-2 и Пе-2. После этого его направили в 11й разведывательный авиационный полк. Здесь с июля 1943 года и началась его фронтовая биография.

В полку прошел кратковременную подготовку, и с августа приступил к боевой работе. Вел разведку войск противника в районе Ржева. Летал много и вскоре стал одним из лучших разведчиков в полку.

В архиве сохранились сведения о полетах экипажа Пе-2 во главе с Яковом Орловым. Так, 29 сентября 1943 года при разведке на железнодорожной станции Орша экипаж Орлова обнаружил 20 железнодорожных составов противника, а на аэродроме Балбасово - 120 самолетов врага.

За полеты в августе-ноябре 1943 года Яков Орлов получил первую боевую награду - орден Красного Знамени.

16 декабря 1943 года перед экипажем Орлова была поставлена задача: разведать дорогу Витебск - Лепель - Полоцк - Орша. Метеоусловия были плохими и разведку вели с высоты 200-150, а иногда и 100 метров. При этом самолет был обстрелян зенитной артиллерией, но Орлов вывел его из-под обстрела. Отважного разведчика стали преследовать два "Фокке-Вульф-190". Шесть раз они атаковали самолет Орлова, но благодаря отличной технике пилотирования Якова и слаженной работе экипажа атаки фашистов были отбиты. Горючее было на исходе, но Орлов продолжал полет, пока точно не установил, где и сколько сил сосредоточено противником.

24 января 1944 года при выполнении боевой задачи самолет Орлова атаковали четыре "Фокке-Вульфа-190". Орлов, отбивая атаки врага, решил не возвращаться на аэродром, пока не выполнит задание. Его экипаж в этом полете первым разведал оборонительные рубежи противника на реке Западная Двина и вокруг города Улла.

В период подготовки к Витебской операции перед полком была поставлена задача - вскрыть все оборонительные рубежи противника перед фронтом путем фотографирования переднего края обороны. Выполнение этой задачи было возложено на лучший экипаж - экипаж летчика Орлова.

22 мая он вылетел на разведку обороны немцев в районе Полоцк, Бешенковичи, Витебск. Низкая облачность и сильный зенитный огонь артиллерии противника затрудняли выполнение задания. К тому же во время полета упало давление масла в левом моторе. Надо было прекратить полет и возвратиться на базу. Но Орлов решил полет продолжить. Он сумел произвести фотографирование с высоты 3000 метров и только тогда вернулся. Так были получены ценные сведения о расположении войск противника.

В последующих полетах Орлов вел разведку и сфотографировал такие крупные города и укрепленные районы, как Витебск, Полоцк, Резекне, Двинск, Вильнюс, Шауляй, Каунас, Рига и др. 25 июня экипаж Орлова обнаружил строящиеся оборонительные укрепления противника в городе Борисове и севернее его. Это были очень ценные сведения для нашего командования.

В июне Яков Никифорович получил вторую боевую награду - орден Отечественной войны I степени.

19 июля экипаж Орлова произвел фотосъемку обороны врага на линии станция Полота (20 км севернее Полоцка) - Старая Сель (20 км западнее Витебска). Было заснято 2000 кв. км территории, занятой противником, все оборонительные рубежи, укрепления и группировки войск и техники врага. Полученные Орловым сведения способствовали успешному продвижению наших войск на этом участке фронта.

30 июля того же года экипаж Орлова обнаружил на аэродроме в Ликенах до 20 самолетов гитлеровцев, на аэродроме Двинск Восточный - еще 20 самолетов "Юнкерс-88", и на станции - до 50 железнодорожных составов, в которых насчитывалось до 1100 вагонов и 4 паровоза. Заслуги фронтового авиационного разведчика Якова Никифоровича Орлова были отмечены вторым орденом Красного Знамени. Ведя успешные боевые операции, наши войска освобождали Белоруссию и Литву. Для командования Красной Армии необходимы были сведения о том, какие подкрепления и где получает и ожидает противник. Особо важное значение имели сведения о базах врага на Балтийском море.

5 августа Орлов вылетел на разведку в район порта Мемель. Там он обнаружил и сфотографировал новый строящийся оборонительный рубеж в 16 километрах восточнее Мемеля. Рубеж состоял из рвов, траншей, блиндажей и позиций артиллерийских и минометных батарей.

21 августа - новый вылет в тот же район. В порту Мемель Орлов обнаружил 6 транспортов, 15 барж и большой транспорт, подходящий к порту. Транспорт шел под прикрытием сторожевых кораблей. Немцы заметили советского разведчика. Самолет Орлова был обстрелян интенсивным огнем зенитной артиллерии, 4 раза его атаковали два "Фокке-Вульфа-190". Отличная техника пилотирования, смелость командира и слаженная работа всего экипажа выручили и на этот раз. Орлов невредимым привел самолет на свой аэродром и доставил ценнейшие сведения командованию.

23 августа под прикрытием 12 истребителей Орлов произвел фотосъемку переднего края обороны немцев в районе города Ауце в Латвии. Пе-2 атаковали 16 истребителей врага. И опять мужество командира, его искусное пилотирование, отличная работа всего экипажа, а также умелое взаимодействие нашего авиаразведчика с истребителями прикрытия дали возможность отбить все атаки фашистов. Более того, в воздушном бою 2 немецких истребителя были сбиты. Задание командования было выполнено.

Якова Орлова назначили командиром звена. С августа по ноябрь звено Орлова произвело 175 боевых вылетов, при этом не было ни одного случая потери ориентировки и срыва заданий. Личный состав звена Орлова за это время получил 31 благодарность командования за отличную работу.

С 3 по 10 сентября экипаж Орлова 8 раз вылетал на фотографирование обороны противника на реке Лиелупе на участке Митава - Бауска.

При подлете к цели Пе-2 был встречен сильным зенитным огнем врага и подвергся атакам четырех немецких истребителей. Но экипаж Орлова сумел отбить атаки "фоккеров", уклониться от немецких зениток и сфотографировать цели. При этом был вскрыт новый оборонительный рубеж фашистов, состоящий из противотанковых рвов, дотов, траншей и позиций для артиллерийских и минометных батарей. Это были очень ценные сведения. Орлов был неутомим и бесстрашен в выполнении боевых задач, и любое, самое сложное задание ему было по плечу. Даже когда в одном из полетов Пе-2 был подбит и загорелся, Орлов сумел выполнить задание.

К ноябрю 1944 года, т. е. к моменту представления его к званию Героя Советского Союза, он совершил 154 (а всего за годы войны 185) боевых вылета на разведку и фотографирование позиций противника. 36 раз самолет Орлова обстреливался интенсивным огнем зенитной артиллерии, 12 раз преследовался истребителями противника. Орлов провел 7 оборонительных воздушных боев. Он 4 раза приводил свой самолет на одном работающем моторе.

За образцовое выполнение боевых заданий и проявленные при этом героизм и мужество Я. Н. Орлову Указом Президиума Верховного Совета СССР 23 февраля 1945 года было присвоено звание Героя Советского Союза.

Еще 12 лет после окончания войны Я. Н. Орлов отдал службе в авиации, летал на самых современных боевых машинах, в том числе и реактивных, учил молодежь.

В 1957 году Яков Никифорович уволился в запас, приехал в Тамбов, где когда-то получил путевку в военную авиацию, и стал работать инженером на заводе "Электроприбор". Многие годы был председателем заводского Совета ветеранов войны. А в 1970 году выполнил ответственное поручение тамбовцев - доставил из Москвы от Вечного огня у памятника Неизвестному солдату вечный огонь на открывшийся на Октябрьской площади Тамбова мемориал воинам-тамбовцам, погибшим в годы Великой Отечественной войны.

Герой Советского Союза Я. Н. Орлов награжден орденом Ленина, двумя орденами Красного Знамени, двумя орденами Отечественной войны I степени, орденом Красной Звезды, многими медалями. Яков Никифорович часто выступает перед курсантами военного училища, встречается со школьниками. Не забывает он и спорт, который всегда любил.

Живет в Тамбове.